Modélisation d'un robot polyarticulé de radiologie vasculaire

Lors d’opérations vasculaires (cœur, poumons, cerveau), la radiologie interventionnelle est une aide devenue indispensable aux chirurgiens. Un système de radiologie vasculaire peut être constitué d’un ou deux robots polyarticulés, posés au sol ou suspendus. Le système étudié ici comporte cinq axes motorisés permettant le déplacement du système de prise de vue constitué d’un tube à rayons X et d'un récepteur. Le niveau de précision requis lors du mouvement est étroitement lié à l’objectif d’imagerie et dépendant en partie de la conception du système d’actionnement. De plus, pour garantir la sécurité, ce type de système doit pouvoir rester immobile en cas de coupure de l’alimentation, ce qui conduit à un choix et un dimensionnement spécifiques de la chaîne de motorisation. Par ailleurs, le robot partageant son espace de travail avec le personnel médical, se pose alors le problème de détection de collisions inopinées pour assurer la sécurité du personnel. Dans cet enseignement d'intégration, il s’agit de modéliser ce type de robot en tenant compte de sa structure multiaxe.